Aristotle membahagikan dunia hidupan kepada haiwan dan tumbuhan; ini disusuli oleh Carolus Linnaeus (Carl von Linné) yang menzahirkan pengelasan bertatatingkat yang sulung.[71] Semenjak itu, para ahli biologi telah mulai menekankan hubungan evolusi, oleh itu setiap golongan hidupan diberi had-had yang tertentu. Misalnya, makhluk halus protozoa asalnya dianggap sebagai haiwan kerana ia bergerak, tetapi kini dilayan sebagai alam yang berasingan.

Dalam skema asal Linnaeus, haiwan merupakan salah satu daripada tiga alam hidupan, dibahagikan kepada kelas-kelas Vermes, Insectia, Pisces, Amphibia, Aves, dan Mammalia. Semenjak itu, Pisces, Amphibia, Aves dan Mammalia digolongkan sekali ke dalam satu filum, iaitu Chordata, manakala bentuk-bentuk hidupan yang lain pula telah diasing-asingkan. Senarai-senarai di atas mewakili pemahaman kita akan kelompok ini pada masa kini, namun terdapat sedikit perbezaan dari sumber ke sumber.